１９４０年大阪府に生まれる。１９５８年大阪府立天王寺高等学校を卒業し、翌年上京した。１９６４年国立近代美術館京都分館の「現代美術の動向」展、６５年ニューヨーク近代美術館などアメリカを巡回した「日本の新しい絵画と彫刻」展、６６年国立近代美術館の「現代美術の新世代」展、６７年第５回パリ青年ビエンナーレ展などに出品。１９６８年第８回現代日本美術展で大原美術館賞を受賞。初期は、オール・オーヴァーな抽象表現だったが、１９６５年頃から人型の形象が現われ、６６年以降『ライフ』紙に掲載された写真からヒントを得た４つの人型を組み合わせるシステマティックなイメージを生み出し、以後それを基本的主題としている。１９６８年日本で最初のレーザー光線を用いた作品〈レーザー・ビーム・ジョイント〉を発表。１９７２年には、第３６回ヴェネチア・ビエンナーレ展に出品するなど国際展や個展で発表を続けている。著書に『絵画論』『線の肖像』（ともに１９８０年）がある。