１９２２年愛知県に生まれる。１９５３年東京芸術大学鋳金科卒業。１９７４年第４回神戸須磨離宮公園現代彫刻展で神戸市教育委員会賞受賞。１９７５年第６回現代日本彫刻展で毎日新聞社賞、東京国立近代美術館賞受賞。第６回中原悌二郎賞受賞。１９７６年毎日芸術賞受賞、第５回神戸須磨離宮公園現代彫刻展で神戸市公園協会賞受賞、７７年第３回彫刻の森美術館大賞展で大賞受賞。第７回現代日本彫刻展で群馬県立近代美術館賞受賞。第９回日本芸術大賞受賞。１９７８年第５回長野市野外彫刻賞受賞、第６回神戸須磨離宮公園現代彫刻展で神奈川県立近代美術館賞受賞。１９７９年第１回ヘンリー・ムーア大賞展優秀賞受賞、８０年第７回神戸須磨離宮公園現代彫刻展で大賞受賞。１９８５年第１０回吉田五十八賞受賞。清水はアルミニウムをつかった幾何学的な立体に有機的な味をプラスして、その平面と曲面が構成する空間に、あますところなく情感を盛り込んでいる。そこでは従来の彫刻という概念をはみだす造形への強い意志が内在し、抽象のもつ多弁さ、ぬくもりがその信条であるとさえ感じさせる。（「日本近代彫刻の一世紀　写実表現から立体造形へ」図録　１９９１年）