１８５７年東京浅草田町に生まれる。牙彫師堀内龍仙、川本洲楽の門下に学ぶ。１８８０年の第１回観古美術会において、奈良興福寺の古仏に感動する。１８８１年第２回内国勧業博覧会において牙彫を出品、褒状を受ける。このころ奈良に学びたい思いがつよく、二年余り正倉院御物をはじめとして、社寺の古美術を学ぶ機会を得る。１８９０年第３回内国勧業博覧会で木彫の神武天皇像で妙技二等賞を受賞。１８９３年シカゴ万国博覧会に木彫彩色の「伎芸天女像」を出品、好評を得る。竹内のこの「伎芸天女像」には、京都や奈良の古彫の修復や模刻を通じて、古きを温め、伝統を重んじつつも常に新しい表現への工夫を忘れずに精進した創作の姿勢がよくうかがえ、代表作といわれる。１９０６年帝室技芸員となる。１９１６年死去。従四位勲四等を受ける。竹内は近代木彫の草創期であった明治中期に高村光雲や石川光明らとともに活躍した木彫の彫刻家である。最初牙彫を学んだが、初めて奈良を訪れた際に日本古来の木彫に魅せられて、木彫に進み、当時の木彫の復古運動に尽力した。（「日本近代彫刻の一世紀　写実表現から立体造形へ」図録　１９９１年）