１８９７年長野県諏訪郡原村に生まれる。１９１９年第６回二科展に入選し、以後も入選を重ねる。１９２３年渡欧、ブールデルに師事する。１９５１年東京都彫刻コンクールで「みどりのリズム」が第１位となる。１９５３年第８回日展出品の「すこやか」で芸術選奨文部大臣賞受賞、翌５４年第９回日展出品の「青年像」で日本芸術院賞受賞。１９６５年日本芸術院会員となる。１９６９年勲３等瑞宝章受章、７１年紺綬褒章受章。１９８１年死去。清水はブールデルに、彫刻のもつ建築的な側面を学び、帰国した。師の影響は彼の作品の隅々にまで行き届き、どんなに小さな作品にもその教えがおろそかにされることはなかった。「モニュメンタルな建築構造」の表現に心をくだいたが、そのフォルムは清水の資質により、優美に仕上げられている。（「日本近代彫刻の一世紀　写実表現から立体造形へ」図録　１９９１年）