１９２５年福岡県久留米市に生まれる。１９４６年富永朝堂に師事。１９５７年新制作協会会員となる。１９５９年「漂流５８」で、第２回高村光太郎賞受賞。１９６０年第３０回ヴェネツィア・ビエンナーレに出品。以後ミラノに定住し、各地で個展を開催。１９６４年カーネギー国際美術展でウィリアム・フリュー記念賞受賞。１９６７年国際彫刻コンペティションで第２等賞受賞。１９７５年アントワープ国際野外彫刻ビエンナーレ展出品（ミデルハイム美術館）。１９７８年個展開催（北九州市立美術館）。１９８３年第９回吉田五十八賞受賞。郷里で木彫家の富永朝堂に師事し、伝統的な木彫技法を習得した後、上京し、主に新制作協会展において活躍する。１９６０年のヴェネツィア・ビエンナーレへの出品を機にイタリアへ移住するが、それ以後具象彫刻から抽象的な作品へと作風が展開していく。「構造’６７」もフォンタナやカポグロッシなどの造形理論に影響を受けながらも、日本の伝統的な木彫を学んだ豊福の技の冴えがいかんなく発揮され、特異な空間感覚が示されている。（「日本近代彫刻の一世紀　写実表現から立体造形へ」図録　１９９１年）