１９３０年奈良県宇陀郡室生村に生まれる。１９５５年武蔵野美術学校彫刻科卒業。１９６２年第５回現代日本美術展で「間」が優秀賞受賞、６５年第８回日本国際美術展で「鬆６５」が優秀賞受賞。１９６７年靖国神社境内にモニュメント「慰霊の泉」を制作、６９年箱根彫刻の森美術館を設計、管理、７５年池田２１世紀美術館を設計する。井上の空間の知覚において特徴的なのは、「穴」という空間の扱いであろう。穴空間が人間の心理に与えるなにがしかの影響を否定することは困難である。井上は、そのよく知られる「マイ・スカイ・ホール」のシリーズで、連綿とつながっている時空との接点としての空間を示した。あるいは、「Ｐｌｕｓ　ａｎｄ　Ｍｉｎｕｓ」のように立体の部分の『間』というものにその空間観を語らせるなど個性的な作風で知られている。１９９７年に死去。（「日本近代彫刻の一世紀　写実表現から立体造形へ」図録　１９９１年）