１９３１年東京都に生まれる。１９５３年青山学院大学英米文学科を中退後、独学に近い形で彫刻を始め、５５年から作品を発表し始める。１９６３年から６４年にかけて、シカゴ・アート・インスティチュートに留学する。１９６５年には第１回現代日本彫刻展で神奈川県立近代美術館賞を受賞、６６年には第９回高村光太郎賞を受賞、同年のヴェネチア・ビエンナーレ、翌６７年のグッゲンハイム国際彫刻展に、それぞれ出品する。また、１９６８年から７０年にかけて、カリフォルニア大学の、７０年からはロサンゼルス市立大学の客員教授を勤める。初期から、抽象的な形態を針金で宙に吊るす金属彫刻を作り続ける。彼の作品は、自らがテンション（緊張）とコンプレッション（圧縮）と呼ぶモチーフに基づいている。彼は、サーカスの網渡りにその発想を得たという。その作品を見る者は、危なっかしい均衡の上に、奇妙で不思議な空間が創出しているのを感じることができるだろう。１９７５年には第２回箱根彫刻の森美術館大賞展で大賞を受賞した。（「なぜか気になる人間像　徳島県立近代美術館所蔵名品展」図録（埼玉県立近代美術館）１９９２年）