１９３６年愛知県に生まれる。武蔵野美術大学を中退した後１９５８年から６１年まで読売アンデパンダン展に出品。１９６０年には篠原有司男、三木富雄、工藤哲巳らと共にネオ・ダダ・オルガナイザーズ・グループを結成する。ハプニングなどをする一方で、毛布や木綿、セメントなどで作った〈箱〉のシリーズを制作する。１９６２年に渡米し以後はニューヨークに住む。１９６３年頃から乳白色の地に図形や記号、言葉を描く〈ダイヤグラム〉のシリーズを制作。１９６８年には現代日本美術展で大賞を取る。１９６９年頃から〈意味のメカニズム〉のシリーズを制作。１９７０年にはヴェネチア・ビエンナーレに、７７年には「ドクメンタ６」に出品する。言葉をイメージや物のシンボルとしてのみでなく、それ自体自律した描かれる対象としてとらえることは、意味作用とは何か、と問い直すことにもなろう。彼がコンセプチュアル・アートの先駆者の一人として評価されるゆえんである。2003年紫綬褒章を受章。