大正元年（１９１２）、現在の東京都品川区に生まれる。本名誠二郎。最初、南画家中田雲暉に絵を学び、芝中学校在学中に画家になることを決意した。昭和４年（１９２９）１７歳の時に、速水御舟に師事、画家としての生涯にわたるほどの影響を受けた。御舟の義兄吉田幸三郎とは従兄弟同士で、御舟とは姻戚関係にあった。昭和１０年（１９３５）御舟亡き後は、小林古径、安田靫彦の指導を受ける。昭和１２年（１９３７）第２４回院展に「もくれんの花」が初入選し、以後、院展への出品を中心に画業を展開して、３９年（１９６４）日本美術院同人となる。一方、昭和１５年（１９４０）法隆寺金堂壁画の模写事業に従事し、橋本明治班で助手を務めた。１６年（１９４１）第２８回院展に「滝」を出品し、院友となり、同年御舟門下の同志とともに、園丘会を結成する。１９年（１９４４）召集を受け、２１年（１９４６）復員。同年から再び、壁画模写に従事する。２４年（１９４９）法隆寺金堂の炎上により、壁画は焼失し、２６年（１９５１）模写事業は一段落をみ、２９年（１９５４）奈良を引き払って帰京する。この間も院展に出品を続けており、３９年（１９６４）同人に推挙されている。また、４７年（１９７２）に発掘された、高松塚古墳の壁画調査などにも携わっている。５５年（１９８０）までの間は、東京芸術大学で後進の指導にあたる。御舟から学んだ写実性と日本の古典の模写を、作画上の基盤としている善彦にとって、法隆寺金堂の壁画模写事業に参加したことは、技法および画面づくりに大きな影響と実りをもたらした。淡雅で繊細な色調の清らかな画情をみせつつ、吉田様式ともいうべき世界を築き上げている。（「滋賀県立近代美術館所蔵作品による　日本画に見る画家のまなざし」図録　１９９８年）