１９４６年石川県金沢市に生まれる。生家は金沢に代々続く茶釜師の家で、身近にあった鉄は、以後の作家活動を支える大切な素材となった。１９６８年金沢美術工芸大学美術学部彫刻科を卒業する。宮崎の表現の根本には、いつも自分の身体があり、身体を通じて体得された感覚が、彫刻に失われてしまった身体感覚を蘇らせている。それらは、「身辺モデル」というタイトルの下に数多く発表され、その力強く確かな造形を衆目に認めさせた。「眼下の庭」はその後に制作されたシリーズで、個人的な身体感覚を取り戻した風景を前にして、観者自身の記憶や感覚に強く呼びかける。１９９３年より、滋賀大学教育学部美術科で後進の指導にもあたっている。２００１年度には、国立国際美術館で回顧展が開催された。