１９２２年三重県に生まれる。上野商業学校を卒業し、様々な職業を転々としながら絵を学ぶ。１９５２年兵庫県に移り、吉原治良に師事する。１９５５年具体美術協会に参加、以降７１年に退会するまで出品を続ける。１９５９年プレミオ・リソーネ展買上賞、６４年、６６年現代日本美術展優秀賞、７１年日本現代美術展京都国立近代美術館賞、８３年日本芸術大賞を受賞。具体美術協会に参加した当初はビニール袋に色とりどりの水を入れた作品や石を着色したオブジェのような作品を発表したが、５８年からキャンバスに絵具を直接流して描きはじめ、鮮烈な原色の対比とダイナミックな躍動感に満ちた作品で具体グループを代表する作家となる。７０年代になるとなめらかな画面に明確な輪郭線を持った抽象的なイメージを描き、７０年代半ばからは線を主体とした作品を手掛け、新たな展開を試みている。１９８０年国立国際美術館で「現代の作家２高松次郎・元永定正」展が、９１年には三重県立美術館で「元永定正」展が開かれる。